Село Војска се налази недалеко од Свилајнца, а иза њеног имена се крије занимљива прича. Старог је поријекла, јер је, према писаним изворима, постојало још прије Косовског боја. Првобитно је било ближе Морави, али се због честих поплава и непријатељских насртаја склонило у клисуру. Нарасло је и досељавањем села Лучице, које је крај Мораве било прњавор манастира Томић.

Према предању, село се раније звало Шаторије, по шаторима војске деспота Стефана Лазаревића, која је ту одсједала и вјежбала мотрећи на Турке. Новим именом, Војска је задржала успомену на војске које су често ту боравиле и пролазиле, наводи се на порталу Лепоте Србије.

Према харачком спису из 1819. године, село је имало 69 кућа и 185 пореских глава, а почетком XX вијека 260 кућа и 7 породица: Гвоздићи-Лазићи, Тодоровићи, Недељковићи-Васићи, Ђорђевићи, Коруновићи, Голубовићи и Лучичани.

Седамдесетих година 18. вијека у Војски се родио Стеван Синђелић, ресавски војвода и прослављени јунак Првог српског устанка. Најраније године свог дјетињства провео је баш у овом селу. Послије очеве смрти, са мајком Синђелијом отишао је у Грабовац у коме је живио до смрти.