Син кнеза Лазара и књегиње Милице, деспот Стефан Лазаревић, био је сјајан дипломата и војсковођа, вешт играч у политичким играма; човјек који послије битке код Анкаре 1402. године, поново осамостаљује српску државу, висок, лијеп, физички изузетно снажан, ексклузивно образован, имао је своју школу борилачких вјештина.

Борилачки ауторитет није стекао причама већ биткама, а основни принцип му је био постићи побједу са што мање погинулих и рањених.

Чак и у бици против Та-мерлана, коју његов зет Бајазит губи, Стефан Лазаревић добија. Добија поражену битку, јер са својим оклопницима прави лом по татарској војсци и са минималним губицима се враћа кући.

Посебну пажњу посвећује борилачким вештинама, и реформисању војске.

Постаје чувен по својој вјештини и у западним земљама, и самим тим и магнет за младе витезове, који преваљују дуг пут до деспота Стефана Лазаревића да би их он обучавао и оне који заслуже произвео у витезове.

Да неког властелина Деспот Стефан рукоположи у витеза, већ у старту то је значило славу али и огромну обавезу да мора да се понаша према правилима деспотове школе, у којој је дипломирао, да буде хуман, да чува људске животе, да воли људе и да се бори против зла.

Деспот Стефан је чувао културна достигнућа Немањића, а војска га је посебно интересовала, тако да је направио радикално кориговање војног састава. Укинуо је феудалне одреде и увео регуларну, стајаћу војску. Војне обавезе нико није био ослобођен, чак и ако је то покушавао зидајући манастире и помажући их у најљепшој традицији Немањића. Први заводи порез манастирима, да би имао новац за издржавање и наоружавање своје стајаће, одлично наоружане, навежбане и добро мотивисане војске.

Деспот Стефан Лазаревић је био припадник чувеног витешког реда „Змаја“ који је 1408. године установио угарски краље Жигмунд Луксембуршки.

Била су двадесет и четири члана првог реда ордена „Змаја“ а на првом мјесту је био Деспот Стефан Лазаревић.

Припадници овог реда имали су право да на свом грбу прикажу зеленог змаја, који репом држи врат а на склопљеним крилима има црвени крст.

Витешки ред Змаја или Ордо Драгонис у свијету је основан 12. децембра 1408. године, а међу оснивачима поред угарског краља Жигмунда Луксембрушког и његове супруге Барбаре налазила су се и двадесет два најугледнија властелина из Угарске и њој суседних земаља. Ред је наводно створен с циљем да се поведе борба против шизматика и јеретика.

Први на списку чланова реда налази се српски деспот Стефан Лазаревић што отвара питања о мотивима његовог приступања, али и о томе какав је заправо стварни смисао имало оснивање и дјеловање Змајевог реда у ширим политичком околностима прва половине 15.вијека.

Након битке код Никопоља у којој је као османски вазал учествовао и кнез Стефан Лазаревић дошло је до промјена у угарској политици на њеним јужним границама. Наиме, до тада изразито офанзивна са смјелим замислима и понијета крсташким ентузијазмом она је након катастрофалног пораза код Никопоља почела да тражи савезнике на својим границама и да постаје све дефанзивнија.

Крајем 1403. или почетком 1404. године дошло је до помирења између угарског краља и српског деспота. Угарски краљ постао је сизерен српског деспота а Стефан Лазаревић је добио и Мачву са Београдом. Тиме он није постао само Жигмундов вазал већ и угарски магнат који је у том својству био обавезан да учествује у раду Сабора.

Вјероватно је тада увршћен и међу бароне угарског краљевства па је добио право да носи титулу магнифицус. У то вријеме напети политички односи у Угарској довели су до груписања магната у међусобно супростављене скупине. Група магната окупљених око палатина Угарске Николе ИИ Горјанског (1403—1433) била је чврсто повезана родбинским везама и заједничким политичким интересима и подржавала је краља Жигмунда на положају угарског краља. Из ове групе настао је Змајев ред.

У другој половини 14. вијека основан је велики број витешких редова. За разлику од ранијих времена када су они били оснивани као монашки витешки редови а под утицајем крсташких ратова, редови из друге половине 14. са почетка 15. вијека били су елитистичке организације најугледније властеле која се на тај начин окупљала да би заштитила властите политичке интересе.

Главни интерес краља Жигмунда била је одбрана Угарске. Једна од мјера учвршћивања одбране било је и формирање Реда, заправо политичког савеза, угарских и страних магната који су имали посједе на границама Угарске ка Њемачкој, преко Србије и Ердеља до Галиције. Чланови Змајевог реда су потписивали оснивачку повељу оним редом који је истовремено одражавао унутрашњу хијерархијску структуру реда али и значај појединих области за одбрану Угарске. Зато се на првом мјесту налазио деспот Стефан Лазаревић

Чланство у Реду доносило је и неке привилегије, попут права да се извјестан број личности произведе у витезове Реда, а познато је да је деспот Стефан ово право и користио. Сматра се да је деспот Стефан користио и обиљежја Реда у виду хералдичких симбола, али како је изгледао његов грб и да ли су у њега били укључени симболи Реда није познато, наводи Српска историја.

Чланови Реда су такође имали и одређен начин понашања, одјевања и обавезу давања милостиње. Поред симбола змаја који се носио око врата, чланови реда носили су плави плашт од сомота са златном инсурекцијом пламеног крста у коме је била исписана девиза реда. Симболи реда налазили су се и на другим одличјима витешког сталежа, на примјер мачевима.