На брду Иванковац код Ћуприје српска војска је 18. августа 1805. године, у једној од највећих битака Првог српског устанка, први пут потукла званичну војску Османског царства.

Напредовање устаника који су заузели више градова, укључујући Ужице и Карановац (Краљево), узнемирило је султана, који је наредио Хафиз-паши, именованом за београдског везира, да са 15.000 војника крене од Ниша ка Београду.

На Иванковцу се под командом Миленка Стојковића и Петра Добрњца утврдило око 2.000 Срба, који су издржали више турских јуриша, а битку је ријешио вођа устанка Ђорђе Петровић – Карађорђе, који је ноћу између 18. и 19. августа са више од 4.000 устаника браниоцима притекао у помоћ из правца Јагодине, па су се Турци повукли у Параћин.

Послије два безуспјешна напада на висове око Параћина 20. августа и нових губитака, Хафиз паша је, већ поколебан озбиљним губицима на Иванковцу, приморан да се повуче ка Нишу.

Бој на Иванковцу историчари оцјењују „најзначајнијом и највећом побједом Карађорђевих устаника у читавом раздобљу Првог српског устанка“.