Село Војска се налази недалеко од Свилајнца, а иза њеног имена се крије занимљива прича.

Село је старог поријекла, јер је, према писаним изворима, постојало још прије Косовског боја. Првобитно је било ближе Морави, али се због честих поплава и непријатељских насртаја склонило у клисуру. Село је нарасло и досељавањем села Лучице, које је крај Мораве било прњавор манастира Томић.

Према предању, село се раније звало Шаторије, по шаторима војске деспота Стефана Лазаревића, која је ту одсједала и вјежбала мотрећи на Турке. Новим именом, Војска је задржала успомену на војске које су често ту боравиле и пролазиле, подсјећа портал Лепоте Србије.

Према харачком спису из 1819. године, село је имало 69 кућа и 185 пореских глава, а почетком XX вијека 260 кућа и 7 породица: Гвоздићи-Лазићи, Тодоровићи, Недељковићи-Васићи, Ђорђевићи, Коруновићи, Голубовићи и Лучичани.

Седамдесетих година XВИИИ вијека у Војски се родио Стеван Синђелић, ресавски војвода и прослављени јунак Првог српског устанка. Најраније године свог дјетињства провео је баш у овом селу. Послије очеве смрти, са мајком Синђелијом отишао је у Грабовац у коме је живио до смрти.