Када се Душан на Ускрс 1346. крунисао за цара у Скопљу, Марко Краљевић је имао десетак година и њега је отац Вукашин повео са собом да присуствује том догађају.

Марко Краљевић потиче из српске властелинске породице Мрњавчевића. Његов отац Вукашин и мајка Јелена имали су четири сина, Марка, Андрејаша, Иваниша и Дмитра, и једну, по имену познату, ћерку Оливеру.

Неки извори помињу још једну Маркову сестру Милицу, а могуће је да је имао још браће и сестара који нису доживјели узраст одраслих. Прве вијести о његовом оцу Вукашину и стрицу Угљеши јављају се средином 14. вијека, али су поријекло и ранија историја породице Мрњавчевић добрим дијелом прекривени велом тајне. Зна се само да у почетку нису припадали кругу најмоћније властеле у држави и да су своје уздизање морали да започну као припадници нижег племства.

Најстарији подаци о поријеклу породице Марка Краљевића потичу из Херцеговине. Дубровачки писац Мавро Орбин забиљежио је у 16. вијеку предање да је родоначелник породице био један сиромашни племић по имену Мрњава, из области Захумља, и да су његови синови рођени у граду Ливну, у данашњој Западној Херцеговини, подсјећа Башта Балкана.

Најстарији поуздани историјски податак о Мрњавчевићима заиста потиче са простора Херцеговине. Властелин по имену Мрњан помиње се око 1280. године у служби српске краљице Јелене Анжујске, у Требињу. У овом херцеговачком граду, средишту старе области Травуније, 1346. први пут је забиљежено име марковог стрица Угљеше, који је тада био намјесник цара Душана.

Дјетињство на царевом двору

Тачна година и мјесто рођења Марка Краљевића нису познати, али се доста поуздано може претпоставити да је рођен између 1335. и 1340. године. У једној повељи коју је Вукашин издао Дубровчанима, априла 1370. године, он наводи своју жену Јелену, и два пунољетна сина: „…многовољеним синовима краљевства ми, Марком и Андрејашем“. По средњовјековним обичајима пунољетство се стицало са петнаест година, што значи да је и Андрејаш рођен прије 1355. године.

Чињеница да Вукашин не помиње своја преостала два млађа сина, Иваниша и Дмитра, указује да они у том тренутку нису били пунољетни, што значи да су рођени послије 1355. године. Занимљиво је да у овој повељи Вукашин своју жену назива Леном, „кира Леном“, иако се она у другим приликама наводи као Јелена. То би најприје могао бити знак посебне Вукашинове пажње и њежности према својој жени. Маркова мајка је уживала значајну пажњу од свог мужа, који је чак ковао и новац са њеним именом, а и касније је задржала свој посебан положај у породици.

Марков живот започео је у доба када је Србија крупним корацима ширила своје границе и видике. У вријеме његовог рођења млади краљ Душан је управо учврстио власт и спремао се за велика освајања, а породица Мрњавчевић је спадала међу властелу која је била потпуно посвећена његовим војним походима. Вукашин Мрњавчевић је у ово вријеме постао царев жупан у Прилепу, па је значајан дио свог детињства Марко провео у том граду на сјеверу Македоније. Прилеп је био међу првим градовима које је Душан освојио на почетку своје владавине, 1334. године, и ту је подигао један од својих дворова. Српски цар је више пута лично боравио у овом граду, а ни његова главна престоница Скопље није била далеко. Освајањем Прилепа Душан је показао да је раскрстио са неодлучном политиком својих претходника и да се спремао за нова ширења ка југу.

У предвечерје великих војних похода, који тек што нису отпочели, браћа Мрњавчевићи припадали су оној групи Душанове властеле која није носила звучне титуле, али је представљала ударну снагу његових ратних подухвата. Оно што их је ипак издвајало од другог нижег племства било је то што су стекли повиерење неких од најмоћнијих људи на краљевом двору.

Када се Душан на Ускрс 1346. крунисао за цара у Скопљу, Марко Краљевић је имао десетак година и нема сумње да га је отац повео са собом да присуствује том величанственом догађају. У узрасту када се упијају најснажнији утисци и погледи на свет Марко је растао заједно са Српским царством. Од овог времена, захваљујући највише војничким способностима, почиње, најприје постепен, а затим све бржи успон Маркове породице, односно његовог оца Вукашина и стрица Угљеше. У доба Душанових ратних похода они су почели да играју све значајнију улогу у земљи.